ORB-SLAM2源码解析 学习手册 v1.0 中文PDF完整版

ORB-SLAM2源码解析是一个SLAMer必备手册，视觉SLAM经典，详细讲解了地图初始化、实时跟踪、局部建图、闭环检测与校正、BA优化等，系统掌握整个SLAM知识体系保姆级源码注释，逐行详解。

目录

1 ORB-SLAM2简介
2 ORB 特征点提取
3. 地图初始化
4. 地图点、关键帧、图结构
5. 特征匹配
6. 跟踪线程
7. 局部建图线程
8. 闭环检测及矫正线程
9. BA优化
10. CMake理论与实践
11. C++多线程理论与实践
12. 汇总：基于ORB-SLAM2的改进代码
13. ORB-SLAM2最新改进论文