C++ 获取 ros2 launch.py 参数的步骤
作者：可峰科技
这篇文章主要介绍了C++ 获取 ros2 launch.py 参数的步骤,本文给大家介绍的非常详细,对大家的学习或工作具有一定的参考借鉴价值,需要的朋友参考下吧
在ROS 2中，launch.py 文件是用来定义和启动多个节点和它们的配置的脚本。如果你想在C++代码中获取通过launch.py文件传递的参数，你可以使用rclcpp库中的Node类来访问这些参数。下面是如何在C++中实现这一功能的步骤：
创建ROS 2节点
首先，你需要创建一个ROS 2节点。这通常在你的C++节点类的构造函数中完成。
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
class MyNode : public rclcpp::Node
{
public:
MyNode() : Node("my_node")
{
// 获取参数
std::string param_value = this->declare_parameter("param_name", "default_value");
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Parameter value: %s", param_value.c_str());
}
};步骤 2: 在launch.py中设置参数
在你的launch.py文件中，你可以设置参数，如下所示：
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
def generate_launch_description():
return LaunchDescription([
Node(
package='your_package', # 你的包名
executable='your_executable', # 你的可执行文件名称，通常是节点名称加上 _node 后缀
name='my_node', # 节点的名称，应与C++类中的Node名称相匹配
output='screen',
parameters=[{'param_name': 'some_value'}] # 设置参数及其值
)
])到此这篇关于C++ 获取 ros2 launch.py 参数的文章就介绍到这了,更多相关C++ ros2 launch.py 参数内容请搜索脚本之家以前的文章或继续浏览下面的相关文章希望大家以后多多支持脚本之家！