C++利用PCL点云库操作txt文件详解

#include <fstream>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>

// 从txt文件中读取三维坐标
void create_cloud_from_txt(const std::string& file_path, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud)
{
	std::ifstream file(file_path.c_str());
	std::string line;
	pcl::PointXYZ point;
	while (getline(file, line)) {
		std::stringstream ss(line);
		ss >> point.x;
		ss >> point.y;
		ss >> point.z;
		cloud->push_back(point);
	}
	file.close();
}

int main() {
	/******* 加载点云 ********/
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	create_cloud_from_txt("拉伸.txt", cloud);
	return 0;
}

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

void create_cloud_from_txt(const std::string& file_path, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud)
{
	std::ifstream file(file_path.c_str());
	std::string line;
	pcl::PointXYZ point;
	while (getline(file, line)) {
		std::stringstream ss(line);
		ss >> point.x;
		ss >> point.y;
		ss >> point.z;
		cloud->push_back(point);
	}
	file.close();
}


// 可视化,使用PCLVisualizer类
void visualization(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud)
{
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer"));
	// 添加需要显示的点云数据
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, 50, 127, 220);
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, single_color, "example");
	// 设置显示点云时，点的大小为2（以大小为2的点显示点云）
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "example");

	while (!viewer->wasStopped()) { // 直到窗口关闭才结束循环
		viewer->spinOnce(100);
		boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
	}
}
void visualization2(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud)
{
	pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer"));
	// 添加需要显示的点云数据
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, 50, 127, 220);
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, single_color, "example");
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "example");

	while (!viewer->wasStopped()) {
		viewer->spinOnce(); // 调用内部的重绘函数
	}
}
void visualization3(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud)
{
	// pcl::visualization::PCLVisualizer viewer;  // 不设置窗口的名字
	// pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("viewer3");
	pcl::visualization::PCLVisualizer viewer;
	viewer.setWindowName("viewer3");
	// 添加需要显示的点云数据
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, 50, 127, 220);
	viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, single_color, "example");
	viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "example");

	while (!viewer.wasStopped()) {
		//viewer.spinOnce(); // 重绘函数
		viewer.spinOnce(100);
		boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
	}
}
// 可视化,使用CloudViewer类
void  visualization_cv(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud)
{
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("simple cloud viewer");
	viewer.showCloud(cloud);
	while (!viewer.wasStopped())
	{
		// todo::
	}
}

int main() {
	// 加载点云
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	create_cloud_from_txt("拉伸.txt", cloud1);
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	create_cloud_from_txt("拉伸2.txt", cloud2);

	// 可视化点云
	visualization(cloud1);
	visualization_cv(cloud2);

	return 0;
}

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>


/*
* 从txt文件中读取三维坐标、rgb颜色
* 要注意txt文件中坐标数据 和 颜色数据 的位置，以不同方式保存的txt文件其数据顺序可能不同
* 以坐标在前，坐标(x,y,z)、颜色在后，颜色(r,g,b)为例
*/
void create_cloud_from_txt_rgb(const std::string& file_path, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud)
{
	std::ifstream file(file_path.c_str());
	std::string line;
	pcl::PointXYZRGB point;
	while (getline(file, line)) {
		std::stringstream ss(line);
		ss >> point.x;
		ss >> point.y;
		ss >> point.z;
		float f;
		std::uint8_t r = 0, g = 0, b = 0;    // Example: Red color
		ss >> f; r = f;
		ss >> f; g = f;
		ss >> f; b = f;
		std::uint32_t rgb = ((std::uint32_t)r << 16 | (std::uint32_t)g << 8 | (std::uint32_t)b);
		point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
		// 可以使用下面注释的三行，替换上面两行
		/*point.r = r;
		point.g = g;
		point.b = b;*/
		cloud->push_back(point);
	}
	file.close();
}


// 可视化
void visualization_rgb(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud)
{
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer"));
	/** 添加需要显示的点云数据 **/
	//pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZRGB> single_color(cloud, 50, 100, 255);
	//viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, single_color, "example");
	// 下面一行以点云本身的颜色进行显示，上面两行修改点云颜色进行显示
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, "example");
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "example");

	while (!viewer->wasStopped()) {
		viewer->spinOnce(100);
		boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
	}
}


int main(int argc, char** argv) {
	// 加载点云
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
	create_cloud_from_txt_rgb("拉伸2 - Cloud - red.txt", cloud);
	// 可视化点云
	visualization_rgb(cloud);

	return 0;
}